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    小編帶您了解六自由度運動平臺

    2023.04.24
    閱讀:166次

    一、概述

     六自由度運動平臺是由六支可伸縮電缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成,下平臺固定在基礎上,借助六支作動筒的伸縮運動,完成上平臺在空間六個自由度(X,Y,Z,α,β,γ)的運動,從而可以模擬出各種空間運動姿態??蓮V泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域,甚至可用到空間*飛船的對接,空中加油機的加油對接中。在加工業可制成六軸聯動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制,涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器,空間運動數學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態仿真等等一系列高科技領域,因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。六自由度運動平臺是傳動及控制技術領域的皇冠級產品,掌握了它,在傳動和控制領域基本上就沒有了難題。

     

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    1)六自由度

    2)平臺類型為運動平臺

    依據特定的軌跡完成平臺在空間六個自由度(X、Y、Z、α、β、γ)的運動,從而可以模擬出各種空間運動姿態。

    3)傳動絲杠為超精密磨制滾珠絲杠,精度級別C9

     

    伺服電動缸是將伺服電機與傳動絲杠一體化設計的模塊化產品,將伺服電機的旋轉運動通過絲杠-螺母傳動副轉換成直線運動。同時將伺服電機的特點:*的轉速控制、*的轉數控制和*的扭矩控制轉變成:*的速度控制、*的位置控制和*的推力控制,實現了高精度直線運動控制的全新革命性產品。

    特點:

    1、摩擦損失小、傳動效率高由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅動力矩達到1/3以下,即達到同樣運動結果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3。在省電方面很有幫助。

    2、精度高滾珠絲杠副一般是用**高水平的機械設備連貫生產出來的,特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環境方面,對溫度、濕度進行了嚴格的控制,由于*的品質管理體制使精度得以充分*。

    3、高速進給和微進給可能滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動,所以啟動力矩極小,不會出現滑動運動那樣的爬行現象,能*實現*的微進給。

    4、軸向剛度高滾珠絲杠副可以加與預壓,由于預壓力可使軸向間隙達到負值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。

    5、不能自鎖、具有傳動的可逆性
    伺服電動缸特點
    1、結構緊湊,外形尺寸小,安裝使用方便,維護簡單,噪音低,壽命長。
    2、高速度,根據導程的大小*高線速度達20000mm/sec,*大加速度可達12m/s2。
    3、*的位置控制,重復定位精度可達0.01mm。
    4、增加外部位移傳感器(如光柵尺)控制精度可達0.005mm。
    5、可以任意設定速度波形,實現高速平穩無沖擊運行,控制精度可達0.5%。
    6、*的推力控制,增加推拉力傳感器后控制精度可達0.05%。
    7、采用梯形絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠的傳動方式,*率不自鎖。
    二、平臺機械參數

    機械的參數的標定和動力學的準確建???直接的反映出行為人真實體感和姿態研究算法的合理性。


    三、*功能

    1、機械*系數*大有效負載:3000KG,額定負載1000KG。

    2、使用*功能驅動平臺的六個電動缸均配有上下極限位置限位開關,碰到限位開關時系統會斷電抱閘,使平臺處于停止鎖定狀態。

    四、控制系統要求:

    控制器

    控制部分是由控制器、運動控制卡、伺服電機和驅動器、觸摸屏、示例算法以及該設備運行系統源代碼組成。該控制卡負責采集力矩采集模塊發出的力矩信號(模擬量),以及拉繩編碼器的正 交脈沖信號,并能控制伺服電機跟隨預定的軌跡運動。在控制柜中運動控制卡的 接線端子板與驅動器以及力矩采集模塊、拉線編碼器相連實現控制信號傳輸以及 數據采集任務。

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